端口验证地址下载_树莓派Zero 2 W（ubuntu-22.04）通过.NET6和libusb操作USB读写

这个想法的初衷是有的

喜欢电子和DIY五金的朋友对志慧君应该并不陌生，他会定期分享一些自己做的好玩的五金，他之前做过一个桌面机器人我很感兴趣，所以我自己做了一个。

起初，我刚刚开发了一款名为 的主机软件，你应该在之前的博客中看到过，这是一款使用WinUI（WASDK）开发的应用软件。

机器人应该始终与计算机连接并通过应用程序进行控制，许多网友都想在远离计算机的地方使用它，所以我也思考了如何做到这一点，所以我也有了这个标题的想法。

项目代码地址：

技术选型

当你想到 Pi时，你肯定会认为你确实更多地使用它来玩 Pi，但作为一个. .NET 开发人员肯定需要尝试 .NET 的跨平台功能。

由于我首先有了之前写的上位机软件的电子脑壳，所以我也想让之前打包好的SDK可以直接在树莓派上使用，所以我选择了..NET是一件自然而然的事情。

总体方案如下图所示：

环境配置 1.树莓派系统安装及网络配置

Pi 支持的系统有很多种，比如官方的，等等。

我平时用得很多，但是我测试了一下，发现USB操作似乎存在一些问题，应该是我用的.net互操作库没有得到很好的支持，所以我选择了这个系统。

安装烧录工具，下载系统，然后烧录系统。如下图所示：

目前， Pi Zero 2 W只有一个版本和一个Core版本，你需要使用命令行来做操作。

有关网络配置的详细信息，请参阅以下文章。

树莓派4B SSH服务器部署（内网渗透）全过程详解。

您可以在网络上正常安装软件。

阿拉伯数字。。NET6 操作环境

因为。NET6 Arm64 并未正式提供包管理和安装，因此您需要通过脚本或下载文件进行安装。

网络可以通过脚本安装，简单，本文使用一个脚本来安装一个示例。

参考文件如下：

使用安装脚本或提取二进制文件在 Linux 上安装 . .NET on Linux using an or

下载安装脚本-.sh将其放入用户的主目录中

运行以下命令以添加执行权限

：

sudo chmod +x ./dotnet-install.sh

执行命令安装

./dotnet-install.sh -c Current

在下载和解压的最后，我们需要配置环境变量，就像安装软件一样，配置完环境变量后，我们可以直接通过它们来使用它们，否则会提示找不到指令。

以下命令是编辑环境变量，我选择了~/.，将环境变量内容添加到文档的最底部。

sudo vim ~/.bashrc

内容

export DOTNET_ROOT=$HOME/.dotnet
export PATH=$PATH:$HOME/.dotnet:$HOME/.dotnet/tools

保存并退出，如果正常，则执行以下操作。

实践过程记录 1.GRPC服务的开发与调试

从创建 grpc 服务开始

官方文档、协议文档编写介绍

协议文件撰写和服务撰写

例如，我的协议包含 float、bool 和 bytes 类型

Float 对应于 C# float

Bool 对应于 C# Bool

bytes 对应于 C# byte[]。

syntax = "proto3";

option csharp_namespace = "Verdure.ElectronBot.GrpcService";

package electronbotactiongrpc;

// The electronbotaction service definition.
service ElectronBotActionGrpc {
  // Sends a greeting
  rpc PlayEmoticonAction (EmoticonActionFrameRequest) returns (EbHelloReply);
}

// The request message containing the user's name.
message EmoticonActionFrameRequest {
 float J1 = 1;
 float J2 = 2;
 float J3 = 3;
 float J4 = 4;
 float J5 = 5;
 float J6 = 6;
 bool Enable = 7;
 bytes FrameBuffer = 8;
}

// The response message containing the greetings.
message EbHelloReply {
  string message = 9;
}

然后生成相应的服务代码

需要注意的重点是类型字节的转换

写完服务器后，就可以编写调用代码了，为了方便起见，我把调用代码添加到了电子脑壳代码中。

在WinUI中调用GRPC的注意事项

将GPRC相关的东西直接放入winui项目中似乎存在一些问题，因此我将其放入库项目中进行操作。

配置协议文件以生成代码

电子脑壳注射了grpc-，

            services.AddGrpcClient(o =>
            {
                o.Address = new Uri("http://192.168.3.236:5241");
            });

数据发送者也应注意字节类型的转换

grpc 服务的打包发布

打包时，选择可移植的目标运行时（Linux 和 Linux 都可以运行）。

项目代码地址

2. 服务部署及效果验证

要通过FTP工具将grpc服务放在 Pi上，您需要在运行服务之前连接到它

进入项目所在目录，执行以下命令。

 dotnet Verdure.ElectronBot.GrpcService.dll --urls="http://*:5241"

如果通信正常，那么应该报错，说明找不到，系统已经安装，但是在调用.net时没有找到目录，我们需要创建一个软连接。

在最底部有一句话

以下是 Pi 的实际工作方式：

  sudo find / -name "libusb-1.0*.so*" //列出库的目录位置
  cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu/ //进入库所在目录
  sudo ln -s libusb-1.0.so.0 libusb-1.0.so //创建链接

通过上述操作，应该没有问题。

跑步的效果如下：

特殊问题和经验

最大的问题之一是在将 SDK 放置在 Linux 系统上时测试写入数据异常。

由于上面用的逻辑没有暴露在上层，只好拉个分支改成包，问PR的时候没人理我。

SDK 内部专门处理的代码如下：

执行了河流的装置

if (wholeUsbDevice.DriverMode == UsbDevice.DriverModeType.MonoLibUsb)
{
_logger.LogInformation("MonoLibUsb DetachKernelDriver");

var retDetach = wholeUsbDevice.SetAutoDetachKernelDriver(true);

_logger.LogInformation(retDetach.ToString());
}

通过这次尝试，我大概明白了理想是很丰满的，现实是很瘦弱的，我原本以为树莓派零2W小巧便携，而我只是用它来接收数据和发送数据，结果在发送数据时屏幕的刷新速度非常慢，不知道是性能差，还是USB传输是瓶颈。下次，更改 4b 进行测试。

到目前为止整个过程都是共享的，这个项目基本上涵盖了.net技术里面的很多东西，如果和树莓派独立后能好好用的话，我觉得用MAUI来开发手机管理工具是顺理成章的，可以期待一下，可以看到可以在这里的评论区给出一些评论。